现在广泛使用的焊接机器人都属于工业机器人,它的基本工作原理是示教再现。示教也称导引,既有用户导引机器人,一步步按实际任务操作一遍,机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、工艺参数等,并自动生成一个连续执行全部操作的程序。弧焊机器人大多采用电动机驱动机器人,因为焊枪质量一般都在10kg以内。完成示教后,只需给机器人一个启动命令,机器人将精1确地按示教动作,一步步完成操作。这就是示教与再现。
点焊质量控制技术的发展趋势
(1)控制模式。由单模式控制发展为多模式控制,动态电阻监控、动态电极位移监控都是实现这种控制的综合模式,即动态电阻差值与动态电阻变化速率相综合;1大位移与位移速度相综合。
(2)控制方法。由一种监控方法发展为多种监控方法。
(3)调节参量。由初始的单变量调节(自动焊时间或自动焊电流)发展为多变量调节,即在自动焊过程中同时对自动焊电流、自动焊时间和自动焊压力进行调节。
由于我国基础设施建设的高速发展带动了工程机械行业的繁荣,工程机械行业也成为较早引用自动焊的行业之一。近年来由于我国经济的高速发展,能源的大量需求,与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术,自动焊逐渐崭露头角。焊接过程中,对焊件进行不均匀加热和冷却,是产生焊接应力和变形的根本原因。铁路机车行业由于我国货运、客运、城市地铁等需求量的不断增加,以及列车提速的需求,机器人的需求一直处于稳步增长态势。据2001年统计,全国共有各类自动焊1040台,汽车制造和汽车零部件生产企业中的自动焊占全部自动焊的76%。在汽车行业中点焊机器人与弧焊机器人的比例为3:2,其他行业大都是以弧焊机器人为主,主要分布在工程机械(10%)、摩托车(6%)、铁路车辆(4%)、锅炉(1%)等行业。
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